Algorytm sterujący grupą robotów

Witam,

Szukam kogoś kto byłby w stanie napisać program w c\c++\java\matlab lub python(chyba najbardziej mi odpowiada ale nie koniecznie) który będzie odzwierciedlał algorytm do sterowania grupą robotów mobilnych które będę symulował w programie webots. Roboty muszą wykonywać jakieś proste zadanie np. dojechać do jakiegoś zadanego punktu, przy czym algorytm ma decydować który robot ma wykonać zadaną czynność pierwszy a który z nich ma np. przepuścić innego robota gdy napotkają wąski korytarz lub jak mają się ominąć gdyby były na trasie kolizyjnej. Myślałem żeby zastosować algorytm z publikacji ""ALLIANCE: An Architecture for Fault Tolerant Multi-Robot Cooperation"(ale nie koniecznie musi być ten). Ogólnie duże pole dowolności ale żeby algorytm sterował grupą robotów.